Los visitantes tomaron ventaja a los siete minutos cuando el pase de Adebola Oluwo encontró a Udoh y él remató con un disparo que superó al portero suplente Jake Turner.
Los anfitriones tuvieron una gran oportunidad de empatar a los 23 minutos desde el punto de penalti cuando Ethan Coleman fue derribado, pero Bradley Dack vio su remate atajado por Matt Young.
El pase filtrado de Ben Woodburn dividió la defensa de los Gills y Cesay eludió a Turner antes de que su disparo se colara dentro del poste tras un despeje fallido después de 27 minutos.
Los anfitriones volvieron a meterse en el partido cuando un inteligente pase hacia atrás de Sam Vokes encontró a Josh Andrews.
Su primer toque fue para mantener el balón en alto y el segundo fue un remate raso y profundo que encontró el ángulo inferior nueve minutos antes del descanso.
En la segunda mitad, un cabezazo de Andrews fue despejado sobre la línea y Young reaccionó bien para negarle el gol a Dack.
Seb Palmer-Houlden también estuvo cerca, rematando desviado, pero Salford aguantó.